苹果创新技术，人形机器人训练迈向低成本高效率

【导(dǎo)语(yǔ)】科(kē)技(jì)媒(méi)体(tǐ)AppleInsider于(yú)5月(yuè)21日(rì)报(bào)道(dào)，苹(píng)果(guǒ)公(gōng)司(sī)最(zuì)新(xīn)披(pī)露(lù)了(le)一(yī)种(zhǒng)名为(wèi)PH2D的(de)高(gāo)效(xiào)训(xun)练(liàn)方(fāng)法(fǎ)，通(tōng)过(guò)结(jié)合(hé)人(rén)类(lèi)教(jiào)练(liàn)和(hé)机(jī)器(qì)人(rén)示(shì)范(fàn)者(zhě)来(lái)训(xun)练(liàn)人(rén)形(xíng)机(jī)器(qì)人(rén)。该(gāi)方(fāng)法(fǎ)在(zài)《Humanoid Policy ~ Human Policy》研究论文中详细阐述，旨在解决传统训练方法的不足。利用改造后的消费级设备，苹果实现了低成本且高效的机器人训练，并在研究中展示了显著的成效。据传，苹果正研发面向消费者的移动机器人，未来或可应用于家务和简单任务。

　　科技媒体 AppleInsider  5 月 21 日发布博文，报道称苹果公司最新披露 PH2D 方法，结合人类教练和机器人示范者训练人形机器人，让其获得更高效的学习效果。

　　苹果公司于本周三发布《Humanoid Policy ~ Human Policy》研究论文，直指传统训练方法的不足，提出了一种可扩展且成本效益高的新方案，称为“PH2D”（Physical Human-Humanoid Data）。

　　苹果公司在专利中指出，传统人形机器人训练依赖机器人示范者，过程被描述为“劳动密集型”，且需要昂贵的远程操作数据采集。

　　援引博文介绍，苹果的新方法结合人类教练和机器人示范者，利用改造后的(de)消(xiāo)费(fèi)级设备，制作训练素材。

　　例如，Apple Vision Pro 头显被调整为仅使用左下角摄像头进行视觉观察，配合 ARKit 技术获取 3D 头部和手部姿态数据；改造后的 Meta Quest 头显搭载 mini ZED 立体摄像头，成为低成本训练工具。

　　人类教练通过这些设备记录手部操作，包括抓取、抬起物体和倒液体等动作，录制过程中还提供语音指导，视频被放慢后用于机器人训练。

　　苹果为此还开发了名为“Human-humanoid Action Transformer”（HAT）的模型，能够同时处理人类教练和机器人示范者生成的数据。

　　这一模型构建了一个通用的策略框架，相较于仅使用真实机器人数据的训练方式，表现出更好的泛化能力和稳健性。研究显示，这种结合训练策略在特定任务（如垂直抓取物体）中，效果优于单一机器人示范者训练。

　　苹果的研究表明，这种结合训练方式不仅成本效益高，还能显著提升机器人表现。尽管目前仅展示了机器人灯原型，但据传苹果正在研发面向终端消费者的移动机器人，可执行家务和简单任务。